多输入资产创建
上传原始 3D 模型、2D 图片，或用文本描述资产。网站说明上传前无需预处理或手动格式转换。
Rigyd
Rigyd 可根据 3D 模型、图片或文本生成用于机器人仿真的 SimReady 3D 资产和场景，输出 OpenUSD 与 MJCF，适配 NVIDIA Isaac Sim 和 MuJoCo。
概述
Rigyd 可生成用于机器人仿真的 SimReady 3D 资产和场景。它可以接收原始 3D 模型、图片或文本描述，并生成可用于仿真工作流、而不仅仅是几何文件的物理准确输出。
公开页面重点强调面向仿真的自动增强：物理属性、碰撞几何、语义标注，以及以 OpenUSD 和 MJCF 进行的仿真器友好打包。Rigyd 将这一流程定位于使用 NVIDIA Isaac Sim、MuJoCo、Genesis 及相关机器人环境的团队。
核心能力
物理属性估算
Rigyd 会基于源内容估算密度、摩擦、恢复系数、质量、质心和惯性，并结合网格体积、几何形状和经过校准的材料数据库。
碰撞网格生成
该流程会自动生成碰撞几何体，并使用凸分解/V-HACD；网站将其描述为针对 PhysX 等仿真运行时优化。
仿真就绪导出
可导出带有 USDPhysics schemas 的 OpenUSD SimReady 资产，以及用于 MuJoCo 的 MJCF。首页还说明资产为 Z-up、米制、单刚体，并且 URDF 即将推出。
验证与检查
输出流程包含 106 项检查的验证器和 Omniverse 资产验证报告，有助于在资产用于仿真前确认结构。
批量场景生成
该产品可生成大量不同的资产和场景，包括适合机器人训练管线的领域随机化友好变体。
Rigyd 适用场景
将原始资产转为 SimReady 文件
在你需要的不只是渲染几何时，将现有 CAD 或网格库转换为物理准确的仿真资产。
构建大规模训练数据
生成大量不同的对象和场景变体，用于领域随机化和机器人策略训练。
服务 Isaac Sim 工作流
为使用 NVIDIA 技术栈的机器人团队准备兼容 Isaac Sim 的 OpenUSD，包含物理 schemas、碰撞几何和验证。
生成 MuJoCo 资产
在需要具备物理感知的对象用于机器人学习、测试或评估时，创建可供 MuJoCo 使用的 MJCF 资产。
自动化高吞吐量资产管线
支持需要通过 API 批量创建大量资产和场景的企业仿真项目，覆盖目录或类仓库环境。
Pros and Cons
Pros
- 支持原始 3D 文件、图片和文本，减少了手动预处理的需求。
- 自动估算质量、摩擦、恢复系数、质心和惯性等物理属性。
- 生成碰撞网格，并导出经过验证、可直接用于仿真的 OpenUSD 和 MJCF 资产。
- 包含验证步骤和 Omniverse 验证报告，有助于在部署前发现结构问题。
- 支持批量处理和 API 访问，适合更大规模的资产量和企业级仿真管线。
Cons
- 网站未提供定价页面，因此公开站点未展示标准套餐或价格细节。
- URDF 标注为即将推出，因此依赖 URDF 的团队目前可能需要其他输出路径。
- 最强的证据集中在 Isaac Sim 和 MuJoCo；网站对其他仿真器的支持提及较少。
FAQ
Rigyd 接受哪些输入？
Rigyd 支持 3D 模型（如 .glb、.fbx 和 .obj），以及 2D 图片和文本描述。来源页面说明上传前无需预处理；系统会自动处理几何清理、物理属性估算、碰撞网格生成和语义标注。
Rigyd 可以导出哪些格式？
Rigyd 输出带有 USDPhysics schemas 的 OpenUSD 资产以及 MJCF 导出。Isaac Sim 页面说明 OpenUSD 输出包含 PhysicsRigidBodyAPI、PhysicsMassAPI 和 PhysicsCollisionAPI，首页还提到 URDF 即将推出。
Rigyd 的工作流程是怎样的？
来源页面将其描述为一个全自动流程。你上传模型、图片或文本提示词后，Rigyd 会渲染视图、根据几何和材料估算物理属性、生成碰撞壳体，然后在下载前对结果进行验证。
Rigyd 适合哪些用户？
Rigyd 面向机器人仿真、具身 AI 和机器人学习/评估工作流，这些场景需要物理准确的资产和场景。网站明确提到 Isaac Sim、MuJoCo、Genesis 和 Gazebo 作为支持的仿真目标或相关页面。
Rigyd 如何定价？
网站上的定价页面不可用，但首页和 Isaac Sim 页面显示支持 API 访问以及用于批量处理的企业版方案。网站还说明，高用量使用需要申请 API 访问。
Quick Facts
- 类别
- 机器人仿真 / 3D 资产生成
- 网站
- rigyd.com
- 主要输出
- OpenUSD 和 MJCF
- 典型输入
- 3D 模型、图片、文本描述
- 主要仿真器
- NVIDIA Isaac Sim、MuJoCo、Genesis
- 访问模式
- API 访问 / 面向企业的批量处理
Rigyd 替代品
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