多輸入資產建立
上傳原始 3D 模型、2D 圖片，或用文字描述資產。網站表示，上傳前不需要預處理或手動格式轉換。
Rigyd
Rigyd 可從 3D 模型、圖片或文字生成物理精準的 SimReady 3D 資產與機器人模擬世界，輸出 OpenUSD 與 MJCF，適用於 NVIDIA Isaac Sim、MuJoCo 等環境。
概覽
Rigyd 可為機器人模擬生成 SimReady 3D 資產與世界。它可接受原始 3D 模型、圖片或文字描述，並產生可直接用於模擬流程、而不只是幾何檔案的物理精準輸出。
公開頁面強調其自動補強模擬所需資訊：物理屬性、碰撞幾何、語意標記，以及以 OpenUSD 與 MJCF 打包成模擬器友善格式。Rigyd 將此流程定位給使用 NVIDIA Isaac Sim、MuJoCo、Genesis 與相關機器人環境的團隊。
核心功能
物理屬性估算
Rigyd 會根據來源內容、網格體積、幾何與經過校準的材質資料庫，估算密度、摩擦係數、反彈係數、質量、質心與慣性。
碰撞網格生成
此流程會自動生成碰撞幾何，並使用凸分解／V-HACD，網站將其定位為針對 PhysX 等模擬執行階段最佳化。
模擬就緒匯出
可匯出具備 USDPhysics schemas 的 OpenUSD 形式 SimReady 資產，也可匯出供 MuJoCo 使用的 MJCF。首頁也說明資產為 Z-up、採用公制、且是單一剛體，而 URDF 即將推出。
驗證與檢視
輸出流程包含 106 項檢查的驗證器與 Omniverse 資產驗證報告，有助於在資產用於模擬前確認結構。
可批次生成世界
此產品設計用於產生大量不同的資產與場景，包括適合 domain randomization 的變體，供機器人訓練流程使用。
Rigyd 的適用場景
將原始資產轉為 SimReady 檔案
當你需要的不只是渲染幾何，而是物理精準的模擬資產時，可將既有 CAD 或網格資料庫轉換為 SimReady 檔案。
大規模建立訓練資料
為 domain randomization 與機器人策略訓練生成大量不同物件與場景變體。
支援 Isaac Sim 工作流程
為使用 NVIDIA 技術堆疊的機器人團隊準備相容 Isaac Sim 的 OpenUSD，包含物理 schema、碰撞幾何與驗證。
產生 MuJoCo 資產
在需要具備物理感知物件以供機器人學習、測試或評估時，建立可供 MuJoCo 使用的 MJCF 資產。
自動化高量資產流程
支援需要透過 API 批次建立大量資產與場景的企業模擬專案，涵蓋整個目錄或類倉庫環境。
Pros and Cons
Pros
- 接受原始 3D 檔、圖片與文字，降低手動預處理需求。
- 自動估算質量、摩擦、反彈係數、質心與慣性等物理屬性。
- 生成碰撞網格，並匯出可直接用於模擬的已驗證 OpenUSD 與 MJCF 資產。
- 包含驗證步驟與 Omniverse 驗證報告，有助於在部署前找出結構問題。
- 支援批次處理與 API 存取，適合較大量資產的企業級模擬流程。
Cons
- 網站未提供定價頁面，因此公開網站沒有顯示標準方案或價格細節。
- URDF 標示為即將推出，因此目前依賴 URDF 的團隊可能需要其他輸出路徑。
- 最強的證據集中在 Isaac Sim 與 MuJoCo；網站對其他模擬器的支援提及較少。
FAQ
Rigyd 接受哪些輸入？
Rigyd 接受 3D 模型，例如 .glb、.fbx 與 .obj，也支援 2D 圖片與文字描述。來源頁面說明，上傳前不需要預處理；系統會自動處理幾何清理、物理屬性估算、碰撞網格生成與語意標記。
Rigyd 輸出哪些格式？
Rigyd 輸出具備 USDPhysics schema 的 OpenUSD 資產，以及 MJCF 匯出。Isaac Sim 頁面說明，OpenUSD 輸出包含 PhysicsRigidBodyAPI、PhysicsMassAPI 與 PhysicsCollisionAPI，而首頁也提到 URDF 即將推出。
這個工作流程如何運作？
來源頁面描述的是一套全自動流程。你上傳模型、圖片或文字提示後，Rigyd 會渲染視角、根據幾何與材質估算物理屬性、生成碰撞外形，接著在下載前驗證結果。
Rigyd 適合哪些使用者？
Rigyd 的定位是機器人模擬、具身 AI，以及需要物理精準資產與世界的機器人學習／評估流程。網站特別提到 Isaac Sim、MuJoCo、Genesis 與 Gazebo 作為支援的模擬器目標或相關頁面。
Rigyd 如何定價？
網站上的定價頁面目前無法使用，但首頁與 Isaac Sim 頁面顯示有 API 存取與用於批次處理的 Enterprise 方案。網站也表示，高用量使用需申請 API 存取。
Quick Facts
- 類別
- 機器人模擬 / 3D 資產生成
- 網站
- rigyd.com
- 主要輸出
- OpenUSD 與 MJCF
- 典型輸入
- 3D 模型、圖片、文字描述
- 主要模擬器
- NVIDIA Isaac Sim、MuJoCo、Genesis
- 存取模式
- API 存取 / 以企業為導向的批次處理
Rigyd 替代品
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DeepMotion is a web-based AI motion capture and 3D animation platform with Animate 3D for video-to-animation and SayMotion for text-to-animation. It helps creators and teams generate motion in a browser and export results in common production formats.
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