Sentinel

什麼是 Sentinel？

Sentinel 是 Avea Robotics 的遠端遙操作軟體，用於遠端機器人控制、資料擷取與部署。它專為需要在遠距操作機器人，同時以低延遲串流控制訊號與感測資料的機器人團隊而設計。

此平台被定位為 Physical AI 工作流程的整合式系統。根據網站資訊，它支援即時控制、沉浸式遠端檢視、觸覺回饋與多路視訊串流，並可與機器人的 URDF 和 joint control API 整合以進行部署。

主要功能

• 即時機器人控制：可順暢進行遠端操作，延遲低至 10 毫秒，對精準遙操作很重要。
• 沉浸式視圖：提供遠端操作員深度感知，幫助從遠距判斷距離並操控機器人。
• 觸覺回饋：即時回傳觸覺訊號，讓操作員在遙操作期間感知與環境的互動。
• 多路串流：可串流最多 6 路全 HD 影片而不影響操作，支援從多個攝影機角度監看。
• 機器人平台支援：列出支援 6-DoF 標準機器人、6-DoF 工業手臂、7-DoF 全手臂 retargeting 與人形機器人。
• 資料收集與本機儲存：可收集機器人關節狀態、攝影機畫面、點雲、RGB 串流與 heatmaps，影音與資料串流均加密並儲存在本機。

如何使用 Sentinel

典型流程會從示範或評估電話開始，團隊會在 Avea 辦公室遠端遙操作機器人來測試 Sentinel。之後，客戶提供機器人的 URDF 與 joint control API，讓 Sentinel 能與既有機器人堆疊整合。

連線後，團隊會執行 Sentinel Docker container，並開始遠端遙操作機器人。Avea 也表示會培訓客戶團隊，並在部署後提供持續支援。

使用情境

• Physical AI 訓練的資料收集：操作員遠端駕駛機器人，產生帶標註的動作與感測資料，用於模型訓練與改進。
• 遠端真實環境部署：團隊可在不同環境中操作機器人，而無需親自到現場。
• 受監督自主：人類操作員監控自主行為，並在需要時介入，確保系統保持可控。
• 機器人整合測試：機器人團隊可在更大規模導入前，先用不同機器人架構驗證 Sentinel。
• 人形或多 DoF 遙操作：處理雙臂、軀幹或移動控制的團隊，可將此平台用於更複雜的機器人設定。

常見問題

Sentinel 支援哪些硬體？
Sentinel 支援持續擴充的機器人硬體平台與感測器。網站表示，最新清單可在文件中查閱。

Sentinel 可以收集哪些資料？
根據網站，Sentinel 可收集機器人關節狀態、攝影機畫面與點雲，也支援串流 RGB 相機與 heatmaps。

Sentinel 可以與客製化機器人搭配嗎？
可以。網站表示 Sentinel 設計上具備彈性，可針對客製化機器人架構與整合需求進行討論。

資料有加密嗎？
有。網站指出 Sentinel 的影音與資料串流採端到端加密，且資料會在本機收集與儲存。

替代方案

• 以自訂工具打造的手動遙操作設定：這類方案可用於單一團隊或原型，但通常比專用平台需要更多內部整合與維護。
• 通用機器人中介軟體與控制堆疊：此類工具有助於連接機器人硬體與軟體，但不一定專注於遠端遙操作、視訊串流或操作員體驗。
• 以自主為先的機器人管理系統：這些系統優先考量自主執行與車隊管理，而非人機協作的遠端控制與介入。
• 通用遠端存取或視訊會議工具：這些工具可能提供遠端可視性，但不提供機器人專用控制、關節狀態處理或遙操作工作流程。