Sentinel

Sentinel이란?

Sentinel은 Avea Robotics의 원격 텔레오퍼레이션 소프트웨어로, 로봇 원격 제어, 데이터 수집, 배포를 지원합니다. 로봇을 원격에서 조작하면서 제어 신호와 센서 데이터를 저지연으로 스트리밍해야 하는 로보틱스 팀을 위해 설계되었습니다.

이 플랫폼은 Physical AI 워크플로우를 위한 통합 시스템으로 포지셔닝되어 있습니다. 사이트에 따르면 실시간 제어, 몰입형 원격 시청, 햅틱 피드백, 멀티 피드 비디오 스트리밍을 지원하며, 배포를 위해 로봇의 URDF 및 joint control API와 통합할 수 있습니다.

주요 기능

• 실시간 로봇 제어: 저지연이 10밀리초 수준으로 설명되는 부드러운 원격 조작을 지원하며, 정밀한 텔레오퍼레이션에 중요합니다.
• Immersive View: 원격 운영자에게 깊이감을 제공해 거리를 판단하고 멀리서 로봇을 조작하는 데 도움을 줍니다.
• 햅틱 피드백: 실시간 햅틱 신호를 반환해 운영자가 텔레오퍼레이션 중 환경과의 상호작용을 느낄 수 있게 합니다.
• 멀티 피드 스트리밍: 운영에 영향을 주지 않고 최대 6개의 Full HD 비디오 피드를 스트리밍해 여러 카메라 각도에서 모니터링할 수 있습니다.
• 로봇 플랫폼 지원: 6-DoF 표준 로봇, 6-DoF 산업용 암, 7-DoF 풀암 리타게팅, 휴머노이드 로봇 지원을 명시합니다.
• 데이터 수집 및 로컬 저장: 로봇 관절 상태, 카메라 피드, 포인트 클라우드, RGB 스트림, 히트맵을 수집할 수 있으며, 비디오 및 데이터 스트림은 암호화되어 로컬에 저장됩니다.

Sentinel 사용 방법

일반적인 워크플로우는 데모 또는 평가 콜로 시작하며, 팀이 Avea 사무실에서 로봇을 원격 텔레오퍼레이션하며 Sentinel을 테스트합니다. 이후 고객은 Sentinel이 기존 로봇 스택과 통합될 수 있도록 로봇의 URDF와 joint control API를 공유합니다.

연결이 완료되면 팀은 Sentinel Docker 컨테이너를 실행하고 로봇을 원격으로 텔레오퍼레이션하기 시작합니다. Avea는 또한 고객 팀을 교육하고 배포 후에도 지속적인 지원을 제공한다고 밝힙니다.

활용 사례

• Physical AI 학습용 데이터 수집: 운영자가 로봇을 원격으로 조작해 모델 학습과 개선에 필요한 라벨링된 동작 및 센서 데이터를 생성합니다.
• 원격 실환경 배포: 팀은 장비 앞에 직접 있지 않아도 다양한 환경에서 로봇을 운영할 수 있습니다.
• 감독형 자율성: 사람 운영자가 자율 동작을 모니터링하고 필요할 때 개입해 시스템을 제어 상태로 유지합니다.
• 로봇 통합 테스트: 로보틱스 팀은 더 넓은 롤아웃 전에 다양한 로봇 아키텍처에 대해 Sentinel을 검증할 수 있습니다.
• 휴머노이드 또는 다중 DoF 텔레오퍼레이션: 양팔, 토르소, 보행 제어를 다루는 팀은 더 복잡한 로봇 구성에 이 플랫폼을 사용할 수 있습니다.

FAQ

Sentinel은 어떤 하드웨어를 지원하나요?
Sentinel은 점점 확장되는 다양한 로봇 하드웨어 플랫폼과 센서를 지원합니다. 사이트에서는 최신 목록이 문서에 있다고 안내합니다.

Sentinel은 어떤 데이터를 수집할 수 있나요?
사이트에 따르면 Sentinel은 로봇 관절 상태, 카메라 피드, 포인트 클라우드를 수집할 수 있습니다. 또한 RGB 카메라와 히트맵 스트리밍도 지원합니다.

Sentinel은 커스텀 로봇과도 작동하나요?
네. 사이트는 Sentinel이 유연하게 설계되었으며, 커스텀 로봇 아키텍처와 통합 요구사항에 대해 논의할 수 있다고 말합니다.

데이터는 암호화되나요?
네. 사이트는 Sentinel의 비디오 및 데이터 스트림이 종단 간 암호화되며, 데이터는 로컬에 수집 및 저장된다고 명시합니다.

대안

• 커스텀 툴링으로 구성한 수동 텔레오퍼레이션 설정: 단일 팀이나 프로토타입에는 유용할 수 있지만, 전용 플랫폼보다 보통 더 많은 자체 통합과 유지보수가 필요합니다.
• 일반 로보틱스 미들웨어 및 제어 스택: 이 범주의 도구는 로봇 하드웨어와 소프트웨어 연결에 도움이 되지만, 원격 텔레오퍼레이션, 비디오 스트리밍, 운영자 경험에 항상 초점을 두지는 않습니다.
• 자율성 우선 로봇 관리 시스템: 사람 개입형 원격 제어와 개입보다 자율 실행과 플릿 관리를 우선합니다.
• 일반 원격 접속 또는 화상회의 도구: 원격 가시성은 제공할 수 있지만, 로봇 전용 제어, 관절 상태 처리, 텔레오퍼레이션 워크플로우는 제공하지 않습니다.